16歳で伊能家の婿養子になって以来、忠敬（加藤剛）は真面目に働いて財産を築き上げた。50歳を過ぎて家督を長男に譲り隠居した彼は、晴ればれと第二の人生に向って歩き始めた。それは、長年夢見てきた日本全国測量の旅に出ることだった。
