江戸時代、幕府から5日以内の「参勤」という無茶な難題を、知恵と工夫で何とか果たした湯長谷藩。藩主・内藤政醇(佐々木蔵之介)率いる一行は帰途に就く「交代」の道中、湯長谷で一揆が起きたという知らせに仰天する。彼らに敗北した老中・松平信祝(陣内孝則)の逆襲によるもので、一揆を鎮めるため大急ぎで帰郷した政醇たちだったが、城は奪われており……。
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