伝説の惑星テレザートに到達したヤマト。しかし、古代たちの前にかつての敵、デスラーが現れる。ガミラス旧体制派がそろうデスラー艦隊と戦う古代たちのもとへキーマンが駆けつけ、予想外の行動を起こす。一方、ガトランティスでは新たなサーベラーが目覚め、地球への侵攻作戦が始まっていた。